情趣内衣在英语中为undercover或者underwear，直译为贴身穿着的衣裤。像胸罩，丁字裤，激情套装，连身袜等等都计算在情趣内衣之内，并且有着悠久的历史。

古罗马时期

情趣内衣最早出现是在古罗马时期。在文艺复兴以前，女性几乎不穿着任何的情趣内衣，对自己的身体不加束缚。一般比较高贵和有一定社会地位的女性则选择贴身小裙作为内衣，以显示自己的不同。

17世纪

到17世纪的时候，上流社会普遍认为用小裙作为贴身内衣比较放荡，是一种不良的社会风气。于是连体紧身衣(www.qingquneiyis.com)出现了。从此妇女们便将自己的身体塞到小小的内衣之中以求或者更好的身材和更优雅的举止，以期获得出众男士的青睐。

20世纪

这种自我约束的行为在西方流行了近3个世纪，直到20世纪的时候，妇女们才在新思想的带动下，对自己情趣内衣等贴身衣物的穿着进行了大胆的改变。

21世纪

现代的西方女性对于情趣内衣的穿着已经有了更大的解放，像丁字裤，激情套装等等已经走进了平常家庭的衣橱。穿情趣内衣对于现在的人们来说，已经不是什么好奇和害羞的事情了。