世界上最早的内衣来源于<<圣经>>中伊甸园里的树叶。当夏娃在蛇的引诱下与亚当一同吃下了树上的苹果时，他们触犯了<<圣经>>的“原罪”，但也启发了他们蒙昧的思想，于是，为了遮羞，采摘树上的叶子遮挡身体，这便是人类最早的内衣。
内衣在我国最早的文字记载始见《诗经》。商周时期，内衣叫作“泽”，《诗经》中就曾经提到过，如《秦风·无衣》“岂日无衣，与子同泽。”据汉代郑玄解释，因为这种紧贴身体的“泽”就是汉代的“亵衣”，因其可以吸收从体内排出的“汗泽”，故以“泽”字命名。汉代则干脆将它称之为“汗衣”，也有称“汗衫”的。据说汉高祖刘邦是“汗衫”一名词的发明者。楚汉交战时，刘邦从战场上回到营帐，一看自己的内衣，已全部被汗水浸湿，于是戏称其为“汗衫”而流传开来，汗衫就成了内衣的别称。直到今天，人们仍然这么称呼。

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内衣文化是人类文化的一种表征，又是社会心态的一种反映。它形象地显示出一个国家、一个民族物质文明和精神文明所达到的水平和开拓的深度。中国内衣的历史源远流长，在历史的发展长河中体现人文性思想、行为的禁锢与释放的一种文化，也体现着时代和社会的发展、人性的发展。古人内衣的叫法很多，不同的朝代有着不同的叫法。作为承载中国内衣文化的主体——肚兜，它的神秘源头可以追溯到公元前500多年的春秋战国时期，宫女们都要时时勒紧腰带保持细腰状，所以也就有了“楚王好细腰”的闹剧。那个年代的束身之物应该算是现代美体内衣的雏形。
西方的胸衣最早产生于古罗马时期。在16世纪，还有铁、木头制的紧身胸衣，当时的女子可谓体无完肤。直到十字军东征，随着纺织技术的运用发展，16世纪末期，开始使用鲸髦、钢丝、藤条等来制作紧身衣。在16世纪30年代，当时的时装武器就是吊袜带、紧身衣与裙撑，可见西方人对内衣的重视。对其功能的理解也不仅为遮体保暖，而更多的用意是塑造身体曲线。内衣也设计得极为复杂，穿一件内衣，可能要花上几个小时的时间。
经过几个世纪的发展，内衣的已经由其最初的功能：遮羞、蔽体、保暖演变到实至今日的功能型、保健型、运动型等等。我们看到的内衣千变万化，但女性内衣的功能与款式其实是由女性的特殊生理决定，很多女性不清楚，所以在选择内衣上比较茫然。既然女性的特殊生理决定了女性内衣的功能和款式，那么我们在选择内衣上除却内衣最原始遮羞、蔽体、保暖功能，更要求内衣具有保护我们的生理健康的作用。在追求自然、健康、环保、和谐的今天，这点尤其重要。当我们了解到女性的生理知识后，就会发现其实外观美丽富于变化的文胸承载的大部分的是女性塑型与美丽的责任，而简单的内裤却默默维护女性的生殖健康，这个守护我们私密地带的小物件，却常常被很多人忽视。

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